Primeras pruebas

Las primeras pruebas de comunicación entre el NXT y una placa Arduino Duemilanove se han realizado con éxito, usando la siguiente configuración:

- Pines 2 y 3 del NXT (Rojo y negro) (tierra) --> Arduino GND

- Pin 4 del NXT (alimentacion) (verde) --> Arduino 5V

- Pin 5 del NXT (Amarillo) (SCL) --> Arduino A5

- Pin 6 del NXT (Azul) (SDA) --> Arduino A4

La primera prueba consiste simplemente en solicitar datos (Tipo de sensor, versión e identificador) desde el robot a Arduino, y todo ha ido sin problemas. Voy a poner a continuación el código de ambas partes.

CÓDIGO ESCRITO EN LEJOS PARA EL MINDSTORM

import lejos.nxt.*; 

import lejos.nxt.I2CPort;

import lejos.nxt.I2CSensor;

public class ArduCom {

public static void main(String[] args) throws Exception{ 

byte[] bufOut =new byte[10];

byte [] readData = new byte[10];

String Tipo = "";

String ID ="";

String Ver="";

for (int i=0;i<readData.length;i++){

readData[i] = 0;

bufOut[i] = 5;

}

I2CSensor Arduino = new I2CSensor(SensorPort.S1);

Arduino.setAddress(1); 

Thread.sleep(500);

Ver = Arduino.getVersion();

System.out.println("Ver: "+Ver);

Thread.sleep(100);

Tipo = Arduino.getSensorType();

System.out.println("Tipo: "+Tipo);

Thread.sleep(100);

ID = Arduino.getProductID();

System.out.println("ID: "+ID);

Thread.sleep(10000);

}

}

CÓDIGO PARA ARDUINO

#include <Wire.h> //Para gestionar las comunicaciones

//Definiciones y variables globales

uint8_t SensorVersion[9] = " V0.1   ";

uint8_t SensorName[9] =    "Arduino ";

uint8_t SensorType[9] =    "Casero  ";

byte rec;

void setup(){

  

  Serial.begin(9600);

  Wire.begin(1); //Nos unimos como esclavos con dir. 1

  Wire.onRequest(requestEvent); //Rutinas para cuando llegue algo

  Wire.onReceive(receiveEvent); 

}

void loop(){

  

}

void receiveEvent(int len){ //Devuelve el nº de bytes recibidos 

  while (0 < Wire.available() ) {

    rec = Wire.receive();

  } //While

}

void requestEvent(){

  if (rec == 0x00){ //Version del sensor

    Wire.send(SensorVersion, 8);

  } else if (rec == 0x08){ //Nombre del sensor

    Wire.send(SensorName, 8);

  } else if (rec == 0x10){ //Tipo del sensor

    Wire.send(SensorType, 8);

  } else {

     Wire.send("Error de com"); 

  }

}