Las siglas NMEA son las siglas en inglés de la Asociación de Marina y Electrónica Nacional, es decir, la “National Marine Electronic Asociation). Esta asociación americana, fue la primera en establecer un protocolo normalizado de comunicación entre equipos y dispositivos de navegación. A modo de reseña histórica, comentar que el primer protocolo en aparecer fue el NMEA 180 simple, que permitía a los barcos transmitir datos a un piloto automático del grado de desviación a babor o a estribor con respecto a una trayectoria predeterminada. Más tarde, aparecieron los protocolos NMEA 180 complejo y el NMEA 182, que mejoraban al primero incluyendo datos de geolocalización.
El protocolo más usado actualmente, y el que usa nuestro GPS Venus, es el NMEA-183 cuyas principales secuencias se describen a continuación.
GGA - Global Positioning System Fix Data
Este tipo de mensajes incluye información sobre el tiempo, la posición, y otros datos relativos al posicionamiento de un receptor GPS.
La estructura de estos mensajes es la siguiente:
$GPGGA,hhmmss.sss,ddmm.mmmm,a,dddmm.mmmm,b,x,yy,z.z,x.x,M,,,,xxxx*hh
Veamos a continuación lo que significa cada campo:
- hhmmss.sss: Tiempo en formato UTC (Universal Coordinate Time).
- ddmm.mmmm: Latitud. Se rellena con ceros por la izquierda.
- a: Indica el hemisferio de la latitud (N o S según sea latitud Norte o Sur).
- ddmm.mmmm: Longitud. Se rellena con ceros por la izquierda.
- b: Indica el hemisferio de la longitud (E o W según la longitud sea Este u Oeste)
- x: Indica la calidad del GPS
- 0: no se ha podido obtener la posición
- 1: posición GPS válida. Modo SPS.
- 2: posición GPS váida. Modo GPS diferencial
- 3: posición GPS válida. Modo PPS.
- 4: Modo “Real Time Kinematic”.
- 5: Modo “Floating RTK”.
- 6: Modo de estimación
- 7: Modo de entrada de datos manual
- 8: Modo simulación
- yy: Número de satélites usados
- z.z: Parámetro HOPD. Nos da la precisión horizontal
- x.x: Altitud con respecto al nivel del mar
- Finalmente, nos ofrece otros parámetros como el identificador de la estación GPS de referencia y un checksum para comprobar la correcta recepción de los datos.
Estos mensajes transmiten información sobre la latitud y la longitud de la posición actual, así como sobre el tiempo y el estado de la conexión. La estructura es la siguiente:
$GPGLL,ddmm.mmmm,a,dddmm.mmmm,b,hhmmss.sss,A,a*hh
Y veamos lo que significa cada campo:
- ddmm.mmmm: Latitud. Se rellena con ceros por la izquierda
- a: Indica el hemisferio (N si es el hemisferio Norte, y S si es el Sur)
- dddmm.mmmm: Longitud. Se rellena con ceros por la izquierda
- b: Indica el hemisferio Este (E) u Oeste (W)
- hhmmss.sss: Tiempo en formato UTC
- A: Estado. Si muestra una ‘A’, los datós son válidos y si muestra una ‘V’ son inválidos.
- a: Indicador del modo. Puede contener:
- N: Datos no válidos
- A: Modo autónomo
- D: Modo diferencial
- E: Modo estimado
- M: Entrada de datos de forma manual
- S: Modo simulación
- Finalmente se incluye información de checksum
$GPGSA,A,a,xx,xx,xx,xx,xx,xx,xx,xx,xx,xx,xx,xx,x.x,x.x,x.x*hh
- A: Si contiene una ‘M’ estamos en modo manual, forzando el funcionamiento en 2D o en 3D, mientras que si contiene una ‘A’, se está en el modo automático, con selección 2D/3D automática
- a: Si contiene un ‘1’ es que no ha sido posible obtener información sobre si se encuentra en modo 2D o 3D. El ‘2’ representa el modo 2D, mientras que el ‘3’ representa el modo 3D.
- Los siguientes datos corresponden a los identificadores de los satélites (puede haber 12 satélites con identificadores comprendidos entre 01 y 32), seguidos de la precisión de posición, de la precisión horizontal y de la precisión vertical
- El último campo corresponde al checksum
GSV – GNSS Satellites in View
$GPGSV,N,s,yy,xx,xx,xxx,xx,…,xx,xx,xxx,xx *hh
Estos campos corresponden a:
- N: Indica cuántas sentencias de este tipo se van a transmitir (tomará por tanto valores de entre 1 y 3).
- s: Número de secuencia
- yy: Número de satélites que se están viendo en ese momento
- Los datos siguientes son:
- Los identificadores de cada uno de los satélites
- Su elevación
- Su azimuth
- Su relación señal a ruido, que valdrá cero si no se está logrando una correcta conexión.
- Checksum
$GPRMC,hhmmss.sss,A,dddmm.mmmm,a,dddmm.mmmm,a,x.x,y.y,ddmmyy,,,a*hh
Veamos la explicación de los campos:
- hhmmss.sss: Hora en formato UTC
- A: Estado. Si contiene una ‘A’ es que los datos son válidos, mientras que si contiene una ‘V’ es que se está produciendo algún problema
- dddmm.mmmm: Son los datos de la latitud. Se rellena con ceros pos la izquierda.
- a: Indicador de Norte (N) o Sur (S)
- dddmm.mmmm: Datos de la longitud. Se rellena con ceros por la izquierda.
- a: Indicador de Este (E) u Oeste (W)
- x.x: Velocidad en nudos con respecto al suelo
- y.y: Rumbo en grados con respecto a la horizontal
- ddmmyy: Se transmite una actualización de la fecha en formato UTC
- a: Indicador del modo. Puede contener:
- N: Datos no válidos
- A: Modo autónomo
- D: Modo diferencial
- E: Modo de estimación
- M: Modo de entrada de datos maual
- S: Modo de simulación
- Finalmente se transmiere la información de checksum
GPVTG,x.x,T,,M,x.x,N,x.x,K,a*hh
Y veamos cada campo:
- x.x: Rumbo en grados
- T: Velocidad sobre el suelo en nudos
- M: Velocidad sobre el sueño en kilómetros por hora
- A: Indicador de modo. Puede contener:
- N: Datos no válidos
- A: Modo autónomo
- D: Modo diferencial
- E: Modo de estimación
- M: Modo de entrada de datos manual
- S: Modo de simulación
- Finalmente se transfiere información de checksum.
